室町期の遠江国有力国人横地氏の本城として築かれた山城で、戦国時代初めの文明8年（1476年）に今川義忠によって滅ぼされるまで栄えました。尾根上の山頂を中心に、東の城、中の城、西の城を構え、土塁、堀切、曲輪を配し、築造当時の面 影を残しています。

高天神城を包囲攻撃するために、徳川家康が天正8年（1580年）に築いた砦。現在はフィールドアスレチック場となっています。

牛渕川に架かる城下橋の東側の山城。永正年間（1504〜21年）に今川家臣、松井左衛門尉信薫が築城したという記録が残されています。